前不久，百度说要把自动驾驶平台apollo开源，要做自动驾驶平台的Android。现在，终于看到百度release的1.0版本的代码了。不过，核心的部分仍没有开源。百度说是会在年底之前开源。

开源使用的是apache 2.0 license，和Android一样。其它厂家使用这些代码不存在法律上的风险。

apollo开源的网址：
https://github.com/ApolloAuto

已经开源的部分，见下图实框部分，虚框部分都尚未开源。camera，lidar，radar，planning，perception什么的都尚未开源

自动驾驶平台硬件

Apollo 1.0的硬件包括：

• 工控机作为主计算系统 Onboard computer system ─ Neousys Nuvo-5095GC

  • Intel Skylake core i7-6700 CPU
  • 32GB DDR4 RAM
  • MezIO-V20-EP module (with ignition control for in-vehicle usage)
  • PO-160W-OW 160W AC/DC power adapter
  • CSM2 module (x16 PCIe expansion Gen3 8-lane cassette)
  • GPU卡拆了？？

• CAN卡用于控制汽车： Controller Area Network (CAN) Card ─ ESD CAN-PCIe/402-1

• 定位系统：厘米级的定位精度 General Positioning System (GPS) and Inertial Measurement Unit (IMU)，两个选项:

  • NovAtel SPN-IGM-A1
  • NovAtel SPAN® ProPak6™ and NovAtel IMU-IGM-A1

自动驾驶平台软件

基于linux，不过apollo给linux打了realtime的patch，另外在其上面运行了ros（robot os），apollo也修改了ros。

现在开源代码分三部分：

• apollo：主要的代码，关键的代码在modules目录下：
  
  不过核心的诸如decision，perception，planning，prediction都尚未开源。

• apollo-kernel：linux的patch，主要是realtime方面和一些驱动方面的修改。

• apollo-platform：ros的patch，主要的修改是去中心化，基于共享内存的通信，原生支持protobuf。